Lucius Vorenus et Titus Pullo (également dans la série) sont parmi les rares soldats cités par Jules César dans la Guerre des Gaules (livre 5, chapitre 441), pour leur conduite héroïque lors du siège d’une unité romaine par les belges Nerviens.
Jules César dit de leurs exploits :
« Il y avait dans cette légion deux centurions d’une grande bravoure, qui approchaient des premiers grades, Titus Pullo et Lucius Vorenus. C’était entre eux une perpétuelle rivalité à qui passerait avant l’autre, et chaque année la question de l’avancement les mettait en violent conflit. Pullo, au moment où l’on se battait avec le plus d’acharnement au rempart, s’écria : « Pourquoi hésiter, Vorenus ? quelle autre occasion attends-tu de prouver ta valeur ? c’est ce jour qui décidera entre nous. » À ces mots, il s’avance hors du retranchement, et choisissant l’endroit le plus dense de la ligne ennemie, il fonce. Vorenus ne reste pas davantage derrière le rempart, mais craignant l’opinion des troupes, il suit de près son rival. Quand il n’est plus qu’à peu de distance de l’ennemi, Pullo jette son javelot et atteint un Gaulois qui s’était détaché du gros de l’ennemi pour courir en avant ; transpercé, mourant, ses compagnons le couvrent de leurs boucliers, cependant que tous à la fois ils lancent leurs traits contre le Romain et l’empêchent d’avancer. Il a son bouclier traversé d’un javelot qui se plante dans le baudrier de l’épée : ce coup déplace le fourreau, et retarde le mouvement de sa main qui cherche à dégainer ; tandis qu’il tâtonne, l’ennemi l’enveloppe. Son rival, Vorenus, accourt à son aide. Aussitôt, toute la multitude des ennemis se tourne contre lui et laisse là Pullo, croyant que le javelot l’a percé de part en part. Vorenus, l’épée au poing, lutte corps à corps, en tue un, écarte un peu les autres ; mais, emporté par son ardeur, il se jette dans un creux, et tombe. C’est à son tour d’être enveloppé ; mais Pullo lui porte secours, et ils rentrent tous deux au camp, sains et saufs, ayant tué beaucoup d’ennemis et s’étant couverts de gloire. La Fortune traita de telle sorte ces rivaux, qu’en dépit de leur inimitié ils se secoururent l’un l’autre et se sauvèrent mutuellement la vie, et qu’il fut impossible de décider à qui revenait le prix de la bravoure. »
— Jules César, De bello gallico, livre V, § 44